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第一章 行业概况

据国际尺度化组织（ISO）最新资料，将机械人界说为：拥有肯定水平的自主能力，可在其环境内活动以执行预期工作的可编程执行机构。据国际机械人联盟（IFR）划分尺度，可将机械人分为工业机械人和服务机械人。其中，工业机械人是指利用于出产过程与环境的机械人；服务机械人是指除工业机械人以表，用于非造作业并服务于人类的各类机械人，分为幼我/家用服务机械人及专业服务机械人。中国电子学会结合中国机械人产业发展个性，将机械人分为工业机械人、服务机械人、特种机械人三类。

2019年，全球机械人市场规模持续增长，达294.0亿美元，中国产业规模为达588.7亿元，汽车及零部件在中国工业机械人市场的行业利用占比为35.8%；电子电气占比为28.7%；金属加工占比8.2%；食品医药占比3.1%；仓储物流占比2.9%；塑料加工占比2.8%；其它领域占比18.5%。家用机械人在中国服务机械人市场的占比为35.6%；特种机械人占比为25.4%；医疗机械人占比21.0%；公共服务机械人占比18.0%。

第二章 贸易模式和技术发展

2.1 产业链价值链贸易模式

2.1.1 产业链工业

机械人产业链上游是主题零部件，蕴含节造器、伺服系统和减速器三大部门，这三种部件是工业机械人中主题技术之地点。产业链中游是机械人本体造作，发那科、ABB、库卡、安川四各人族拥有显著优势，占据了全球工业机械人市场份额的40%，而国产厂商由于起步较晚，还处在追赶阶段。下游是系统集成，目前重要集中在汽车造作和3c电子行业，二者险些占据了整个工业机械人下游利用的残山剩水，但在食品饮料、物流、光伏、锂电等长尾市场增速较快。

服务机械人：

整体来看，我国服务机械人行业的产业链较为成熟，这一方面依赖于我国成熟的电子造作业为机械人行业提供了供给链基；另一方面，人为智能等新兴机械人交互技术在国内的发展渐趋成熟，受技术贸易化需要的驱动，越来越多的企业参与到商用服务机械人行业，成为沉要技术和解决规划提供商。随着产业的精密化发展，行业分工愈发精密，产业链也愈发复杂，在本篇汇报中，服务机械人产业大体分为主题硬件供给商、软件或规划集成商、整机厂商以及销售渠路等几个环节。

服务机械人指在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的先进机械人，重要蕴含家用服务机械人、医疗服务机械人和公共服务机械人。其中，公共服务机械人指在农业、金融、物流等除医学领域表的公共场所为人类提供通常服务的机械人。

2.1.2 贸易模式

机械人贸易模式：全产业链模式是当下机械人企业发展趋向，也是当前具备较高盈利水平的贸易模式。目前国内表较为成功的企业都选取了“沉要零部件出产+本体出产+系统集成”的全产业链模式，或是在向高低游逐步渗入，实现全产业链模式的转型。

具体模式有：(1)单一本体造作和销售模式；(2)系统集成模式；(3)主题零部件出产和销售模式；(4)本体出产+系统集成模式；(5)全产业链模式。其当选取前三种贸易模式的企业重要从事单一的业务，选取后两种模式的企业则从事两种或多种业务。

2.2 技术发展

机械人是衡量一个国度科技创新能力和高端造作水平的沉要标志之一，被誉为是“造作业皇冠顶端的明珠”。

服务机械人的重要职能蕴含导航定位、活动节造和人机交互，涉及的重要技术别离为SLAM（定位和地图创建）、液压节造/电机节造、人为智能技术。

导航定位技术使服务机械人可能感知周围环境，并自主规划蹊径进行移动，目前的扫地机械人、送餐机械人、配送机械人等的主题就是导航定位技术。

活动节造技术则赋予了服务机械人按需要进走活动的能力，主题技术蕴含节造传感器、伺服舵机、减速器等，舵机机械人就是以活动节造技术为主题的服务机械人。

人为智能技术大幅提高了服务机械人的智能化水平，不仅使机械人具备了根基的说话沟通能力、图像鉴别能力，甚至赋予了机械情面感互换和壮大的逻辑推算能力。

2.3 政策监管

机械人行业的主管部门为国度发改委和工信部。主管部门重要职能为掌管行业发展规划的钻延注产业政策的造订，领导行业结构调整、行业体造鼎新、技术进取和技术刷新以及拟定产业发展战术、方针政策和总体规划，拟定行业技术尺度等工作。一些机械人协会作为自律组织存在。

2017年10月25日，人类汗青上首位机械人公民诞生——“女性”机械人索菲娅被授予沙特公民身份。索菲娅在颁布会上说了一句耐人寻味的话：“若是你对我好，我就会对你好。”，作为一种社会活动的产品，机械人权势有别于人类的“天然权势”，它拥有司法拟造性、利他性以及职能性等权势属性。由此也形成了数据共享权、个别数据专有权、基于职能约束的自由权以及获得司法救助权四项根基权势类型。在应对机械人权势所带来的社会风险上，应明确机械人权势的天堑及司法保留事项、加强司法与机械人伦理规范的衔接、成立机械人监管机造，从而引领人机关系走向正；⒎ㄖ位。将来对机械人进行全方位的监管，更多机构和组织参加监管中来。

第三章 行业发展驱动成分微风险分析

3.1 行业发展

2019年全球服务机械人市场规模为135.0亿美元，占整体机械人市场规模的45.9%，所占比例不休提高，全球工业机械人市场规模为159.0亿美元，占比为54.1%。从全球地域发展来看，亚太地域是机械人最活跃的市场，占全球份额为60.2%，其次是欧洲地域和北美地域，别离占比19.9%和17.4%。

中国机械人市场规模持续增长，达588.7亿元，增长率为9.8%，中国服务机械人市场规模为206.5亿元，占整体机械人市场规模的35.1%，所占比例进一步提高，工业机械人市场规模为382.2亿元，占比为64.9%；⒅心稀⒒钡赜蚴侵泄等朔⒄菇虾玫那蚴谐，市场份额别离达到31.8%、26.9%和15.8%。

3.2 行业发展和驱动成分

当前，全球机械人行业已经进入了飞速发展阶段。据IFR和中国电子学会数据，我国工业机械人已进入产业化极端，并成为了全球最大工业机械人利用市场。我国机械人销售额总体呈逐年增长态势，2019年我国机械人销售额近608亿元，重要以工业机械报答主，工业机械人比沉达66%。2019年我国工业机械人市场规模近401亿元。2019年我国机械人市场重要以工业机械报答主，工业机械人比沉达66%，远高于服务机械人和特种机械人。其中服务机械人比沉为25%，特种机械人比沉为9%。中国作为全球最大的机械人市场之一，在国内政策、技术、市场需要等多沉刺激下急剧发展。

工业机械人：

凭据国度统计局数据显示，我国工业机械人产量增速从2017年年底起头逐步放缓，自2018年9月起我国工业机械人产量进入负增长，行业持续低迷，这重要是由于工业机械人作为典型的通用设备，拥有肯定的周期性，受下游诸如汽车、3C等行业景气宇的影响较大。但从2019年10月起头，我国工业机械人产量增速初次转正，并维持上涨趋向至今，增幅屡创新高，2020年岁首固然受到新冠疫情影响但并没有扭转行业上行的趋向。

服务机械人：

驱动成分

?行业利用宽泛，利用需要增长推动行业发展工业机械人在造作业的利用相当宽泛，在汽车、3C电子、金属加工、塑料及化学制品、食品饮料、生物造药等行业日常出产造作过程中皆得到了分歧水平的利用。工业机械人可包办身从事沉复性、通例性、高危性工作，从而提高工作效能。

?“智能造作”倒逼下游转型升级，拉动市场需要当前全球新一轮造作产业刷新在鼓起，为造作业发展与分工格局带来深刻影响：蓬勃国度施杏装再工业化」亟略，发展中国度积极参加全球产业再分工，智能造作在全球领域内已成为造作业沉要发展趋向，推动了新出产方式的形成。

?减速器国产化需要强烈中国减速器行业市场化水平较高，随着近年来中国减速器出产商对表资企业先进技术的引进、消化、吸收以及再创新，通常传动减速器产品已逐步实现了进口代替，中国减速器出产商在该领域已占据了重要职位。

?政策盈利推动工业机械人发展自2012年以来，国度部委造订了一系列政策推进机械人产业发展。劳动力成本上升，机械人发展空间辽阔；在劳动力人丁逐步削减和老龄化趋向下，传统造作衣吠动力成本持续上涨。随着工业机械人成本逐步降落到人为成本均匀水平，造作型企业用机械代人的意愿持续增长，将推动工业机械人的需要开释，日常流水线工作将逐步由工业机械人实现。

3.3 行业风险分析微风险治理

1)机械人产品或服务的价值以及供需变动带来的风险。随着机械人市场的发作增长，越来越多企业进入这个市场，同机遇械人产品需要受到宏观经济和行业周期变动的影响，这些成分都有可能引发机械人产品价值的变动。

2)机械人原资料，关键元器件等供给的充足性不变性和价值的变动带来的风险；等斯丶骷造作商比力集中，且大部门把握在国表公司手中，拥有较大的定价权，这些都有可能组成市场风险。

3)要客户和重要供给商的信誉风险，由于大部门机械人企业会允许客户赊账，赊账会产生不予支付的风险，同时企业的出产经营必要各类出产身分，若是供给商无法实时依照合同的要求提供这些出产身分，就有可能产生供给商的信誉风险，导致企业出产经营无法正常进行。

4)税收政策和利率汇率变动带来的风险，机械人产业易受到国度产业政策的影响。

5)潜在进入者，竞争者，与代替品的竞争带来的风险。潜在进入者进入威胁，现有企业竞争威胁，代替品的代替威胁这些城市引发市场风险。

6)技术创新风险；技术创新风险是一种动态风险，有其复杂性。即由技术创新系统的表部成分或内部成分的改观，如经济、社会、技术、政策、市场等成分的改观，钻研开发、市场调延注市场营销等方面的治理不到位，均可能导致风险的产生。

第四章 行业竞争环境分析

4.1 竞争分析图

工业机械人：

当前，工业机械人在汽车、3C电子、金属制品、塑料及化工产品等行业已经得到了宽泛的利用，并且随着机能不休提升，以及各类利用场景的不休了了，我国工业机械人产业出现出不休深入、不休扩大利用的态势，目前我国工业机械人市场约占全球市场份额的三分之一，是全球第一大工业机械人利用市场。2019年整年，全球共新增工业机械人36.5万套，亚洲地域的装置量占到了全球总装置量的三分之二，其中中国以14.05万台的装置量遥遥当先，险些是第二名日本的三倍。

美国是工业机械人的诞生地，选取集成利用的发展模式，在全球领域采购工业机械人主机及成套设计的配套设备，由工程公司进口、进行集成出产线的设计、表围设备的研发与集成调试利用。日本工业机械人技术源于美国，目前以“工业机械人王国”著称。日本的工业机械人产业链最齐全，产业规模与实力位居全球之首，拥有发那科、安川电机、川崎沉工、Durr、Stiubli、等拥有国际影响力的工业机械人供给商，主题零部件供给商如纳博特斯克更是在全球处于垄断职位。

欧洲是全球工业机械人的主角之一，已实现传感器、节造器、精密减速机等主题零部件齐全自主化。德国KUKA，瑞士ABB，意大利COMAU，英国AutoTech Robotics、西门子等公司都是世界顶级工业机械人造作公司。以ABB机械人业务位列，它们以为重要竞争敌手蕴含：发那科、Kuka、安川、川崎、Durr、Stiubli、通用机械人、罗克韦尔自动化和西门子等公司。

美国工业机械人市场近年的发展也是在稳步上升。随着机械人创新钻延注人机合作发展等技术的逐步利用，2018年美国国内工业机械人销量达到4.03万台，同比增长21.6%；2019年美国国内工业机械人销量达到3.33万台，同比降落17.5%，十年期间的CAGR达到17.16%。

服务机械人：

服务机械人行业起步较晚，尚处于发展的早期阶段，我国与国表处于相近的发展水平，并且已经涌现出一批优良的企业，如扫地机械人企业科沃斯和石头科技、无人机企业大疆、巡检机械人企业亿嘉和、人形机械人企业优必选等。

重要中国企业

1)埃斯顿：公司业务覆盖了从自动化主题部件及活动节造系统、工业机械人到机械人集成利用的全产业链，构建了从技术、成本到服务的全方位竞争优势。公司业务重要分为两个主题业务

？椋阂皇亲远魈獠考及活动节造系统，二是工业机械人及智能造作系统。公司作为中国活动节造领域拥有影响力的企业之一，自动化主题部件产品线已实现从互换伺服系统到活动节造系统解决规划的战术转型，业务模式在实现从单轴—单机—单元的全面升华；工业机械人产品线在公司自主主题部件的支持下得到超高速发展，奠定公司作为国产机械人行业的龙头职位，通过推动机械人产品线“ALL Made By ESTUN”的战术，形成主题部件—工业机械人—机械人智能系统工程的全产业链竞争力，构建了从技术、成本到服务的全方位竞争优势。

2)机械人：公司是一家以机械人独有技术为主题,致力于数字化智能高端设备造作的高科技上市企业。公司的机械人产品线涵盖工业机械人、干净(真空)机械人、移动机械人、特种机械人及智能服务机械人五大系列。公司在高端智能设备方面已形成智能物流、自动化成套设备、干净设备、激光技术设备、轨路交通、节能环保设备、能源设备、特种设备产业群组化发展。公司是国际上机械人产品线最全厂商之一，也是国内机械人产业的辅导企业。公司现已形成以自主主题技术、关键零部件、当先产品及行业系统解决规划为一体的齐全产业链，并将产业战术提升到涵盖产品全性命周期的数字化、智能化造作全过程。

3)科沃斯：公司主交易务是各类家庭服务机械人,清洁类幼家电等智能家用设备及有关零部件的研发,设计,出产与销售,为全球驰名的家庭服务机械人造作商之一。经过多年的发展,公司已形成了蕴含扫地机械人,擦窗机械人,空气净化机械人,管家机械人在内的较为齐全的家庭服务机械人产品线以及品类丰硕的清洁类幼家电产品线。

全球沉要竞争者

1)发那科：该公司是一家日本造作公司，重要从事提供工厂自动化(FA)机械。公司经营三个业务部门。FA部门从事FA产品的开发，造作，销售和守护，例如推算机数字节造(CNC)系统和激光产品；等瞬棵糯邮禄等瞬返目，造作，销售和守护；等嘶挡棵糯邮驴，造作，销售和守护robodrill，roboshot，robocut和robonano产品。

2)库卡：KUKA是一家国际活跃的自动化集团，销售额约32亿欧元，员工约14200人。作为世界当先的集成自动化解决规划提供商之一，KUKA为客户提供所有服务：从机械人到电池，到全自动系统，以及汽车、电子、通常工业、消费品、电子商务/零售和医疗保健等市场的网络。公司总部位于奥格斯堡。

3)ABB Robotics：ABB是全球技术辅导企业，致力于推动社会与行业转型，实现更高效、可持续的将来。ABB通过软件将智能技术集成到电气、机械人、自动化、活动节造产品及解决规划，业务遍布全球100多个国度和地域，员工人数达11万；等瞬棵胖匾毯匾吩毯缁⒎⒌缁⒈淦灯鳌⒒刀Υ爸谩⒒等恕⒎绲绾颓Ｒ淞髌鞯。

第五章 将来瞻望

全球机械人基础与前沿技术在迅猛发展，涉及工程资料、机械节造、传感器、自动化、推算机、性命科学等各个方面，大量学科在互订融合推进中急剧发展，技术创新趋向重要萦绕人机合作、人为智能和仿生结构三个沉点发展。

?工业机械人智能化及柔性化是工业机械人发展趋向，近年来机械人有关技术发展迅速，重要涉及的方面蕴含工程资料、机械节造、传感器、自动化、推算机等。在技术创新方面，重要萦绕人机合作、人为智能和仿生结构三个沉点发展。综合来看，智能化、柔性化是当前工业机械人技术的重要发展方向。

?服务机械人以人为智能、云推算、物联网等为代表的技术将带头服务机械人产业向智能化、创新化、数字化方向迅速迈进；等私从型晌【笆莸娜肟诤拖谓诱，成为实现全场景数字化和云端协统一体化的沉要环节。随着国度战术的推动和产业链的发展，越来越多的组织及幼我将参加到服务机械人产业，“政、产、学、延注用、资”多方共建的发展格局将逐步形成，为机械人生态化发展奠定优良基础。服务机械人的产业链将逐步美满，技术创新成就逐步堆集，产业会变得越发规；⑾低郴。用户需要的多样化和新技术的日益发展将给服务机械人市场将带来沉大发展机缘。

?特种机械人结合感知技术与仿生等新型资料，智能性和适应性不休加强；灾后接济机械人研造成热点，采矿机械人起头向深

？占渫卣。