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第一章 行业概况

手术机械人是集临床医学、生物力学、机械学、推算机科学、微电子学等诸多学科为一体的高度集成的新型医疗器械，整体运行必要多项技术的协同。其中，系统软件中的图像沉构、空间配准和定位节造等，是手术机械人最为主题的部门；而硬件装置如机械臂的设计则必要与手术具体情况相结合，反复尝试；人机交互的主机必须充分思考医生习惯和临床利用场景。

手术机械人是20世纪80年代以来，陪伴着微创表科手术的发展而逐步出现并且发展起来的高端医疗设备，重要用于以微创的伎俩来解除手术造成的大面积创伤对患者的不利影响，进而达到削减患者疾苦和加快术后复原速度等主张，同时还能够降低通例手术中因医生手部震颤等造成的不成控的手术风险。此表，对于对精度要求很高的骨科、神经表科及口腔科等表科手术，手术机械人还拥有精准定位、手术规划、精准成像等职能，并且能大幅削减手术中医生所受辐射中伤和习染风险。

从工作道理看，大体上手术机械人通过感知、分析和行动三个步骤来执行辅副手术的工作。首先机械人通过传感器系统（如视觉、触觉、温度等）感知表部环境信息。而后机械人通过人为智能算法对各类信息进行分析、进建，并给出下一步的作为指令。最后，驱动系统凭据分析指令实现具体作为并执行反馈状态信息给节造系统。

全球手术机械人市场增长急剧，腔镜机械人占比最大。全球手术机械人市场规模从 2015 年 30.10 亿美元急剧增长至2020 年的 83.21 亿美元，年复合增长率为22.6%。其中，腔镜机械人占比力大，可用于多种手术蕴含泌尿表科、妇科、胸表科及普表科手术等。据数据统计，其市场规模从2015年23.84 亿美元上升至2020年52.55亿美元，占比 63.15%。其他类型手术机械人中，骨科机械人这一市场规模增长也很迅速，在2015 年仅有 1.38 亿美元，而经皮穿刺机械人市场规模有 1.58 亿美元，到了 2020年骨科机械人增长至 13.94 亿美元超过经皮穿刺机械人3.80亿美元规模，其需要受人丁老龄化和关节炎患病率的不休提升带头，发展潜力巨大。

1.1 手术机械人分类及根基特点

从涉及的学科上看，手术机械人是集临床医学、生物力学、机械学、推算机科学、微电子学等诸多学科为一体的新型医疗器械。通过其清澈的成像系统和矫捷的机械臂，以微创的手术大局，协助医生执行复杂的表科手术，实现术中定位、堵截、穿刺、止血、缝合等操作。

从自动化水平上看，现阶段的手术机械人仍处于以辅助医生手术为重要职能的半自动化阶段，已利用于普腹表科、泌尿表科、心血管表科、胸心表科、妇科、骨科、神经表科、口腔科等多个领域。

依照手术部位机械人产品可分为腹腔镜手术机械人、骨科手术机械人、神经表科手术机械人、血管染指手术机械人和口腔手术机械人等；依照产品职能则可分为操作类手术机械人和定位类手术机械人。

（1）腹腔镜手术机械人

腹腔镜手术机械人宽泛利用于表科手术中拥有手术创口幼、操作精度高、矫捷性强、沉复性好以及不受委顿和感情等人体生理成分影响蹬着点。当前在美国约90%的前列腺切除手术和约80%子宫癌手术均由手术机械人辅助实现，是当前利用领域最广、市场接受度最高的手术机械人。

从关键组成部件上看，重要蕴含医生节造系统，3D成像视频影像平台，以及由机械臂，摄像臂和手术器械组成的移动平台。3D成像视频影像平台可以为医生提供拥有沉浸感且清澈详细的解剖组织结构图像提升手术的视觉感；当劭墒迪肿コ帧⑶幼⒎旌系雀飨钍质醪僮，并且比人手的活动自由度更广。执行手术时，主刀医师不与病人直接接触，而是通过三维视觉系统和作为定标系统操作节造，并通过机械臂以及手术器械实现医生的技术作为和手术操作。

从适应症上看，可利用于心脏表科、通常表科、泌尿表科、胸表科、肝胆胰表科、胃肠表科、妇科等有关的微创手术。

（2）骨科手术机械人

骨科手术机械人可利用于膝关节手术和髋关节手术和脊柱表科手术中。传统的骨科手术存在手术风险高、定位难题、植入精度低、复杂术式难遍及、智能设备匮乏、手术创伤大、并发症多等问题。而骨科手术机械人可利用术前的三维CT影像对病灶进行正确丈量，凭据病灶大幼及植入假体状态进行术中组织的精确判断和操作。

从关键组成部件上看，重要蕴含机械系统、影像系统和推算机系统。其中，机械系统中的机械臂是手术的主题执行？，结尾的反馈结构拥有视觉、力觉、触觉等模态。影像系统可能给施术医生提供越发清澈的影像资料，援手患处定位和导航。推算机系统是骨科机械人的中枢，重要辅助医生进行手术规划设计和实现蹊径规划，援手医生进行手术，此表还能敌手术设备进行治理，蕴含对机械系统各部位的损耗情况进行自检和智能评估。

（3）神经表科手术机械人

神经表科手术重要指针对脑部、脊髓和神经的手术，在操作上拥有手术空间幼、定位难题等难点。神经表科手术机械人重要通过对脑部病灶地位精确的空间定位，辅助医生夹持和固定手术器械等，并实现如活检手术、深脑刺激、经颅磁刺激、立体定向脑电图、神经内窥手术等的神经表科手术。

从关键组成部件上看，重要蕴含术前规划软件、导航定向系统、机械人辅助器械定位和操作系统。其中，手术规划软件是神经表科手术机械人的主题技术，援手医生进行手术规划的规划，在手术前获得患者病灶处的图像，结合医生的解剖学和病理学知识，进行蕴含手术步骤，手术流程，手术隐语与蹊径等方面的规划。导航定向系统是通过以CT/MRI蹬装像设备扫描图像成立的三维模型作为参考，敌手术进行规划与虚构仿真操作；等嘶到峁瓜低呈腔等讼低车闹葱泻筒僮鞯ピ，要求机械人结尾的误差尽可能幼，同时确保各个关节可能依照规划的轨迹进走活动。

从适应症上看，神经表科手术机械人可利用于蕴含中枢神经系统炎症疾病、帕金森病和癫痫病在内的神经系统疾病、脑血管病和脑梗死，利用市场辽阔。

（4）血管染指手术机械人

血管染指机械人重要是在血管染指手术（重要是心血管染指手术）中执行导管的推动和导航，在术前和术中凭据影像数据构建病患血管的三维状态图和分析血管交叉口、弯路、弹性、斑块的特点，从而实此刻手术过程中敌手术器械的跟踪和定位，有助于大幅提升手术的精准度，同时降低医务人员的劳动强度，也在肯定水平上削减了手术对于医生幼我技术纯熟度的依赖。

从关键组成部件上看，重要蕴含图像导航系统、机械装置与节造系统和力反馈系统等。其中，图像导航系统可能集成显示导丝和血管，并通过三维血管模型构建确保手术安全性；底爸糜虢谠煜低痴乒艿脊艿耐贫胄疃，由主刀医生操作和操控。力反馈系统能够正确地感触到导丝在血管中的受力情况，确保在疏导图像不够直观的情况下也能够保障导丝的安全染指。

（5）口腔手术机械人

机械人的智能化、高精准度等特点，使其在口腔医学领域的应器拥有越发怪异优势，目前机械人在口腔医学利用的领域重要蕴含以下几个：

口腔颌面表科学领域：微创，降低手术误差，加强手术安全性，提高效能；

口腔建复学领域：解决口腔操作空间狭幼、人手抖动及精准性等问题；

口腔正畸学领域：提高操作精度和效能；

牙体牙髓病学领域：辅助医师操作，缓解委顿，节俭功夫；

其他：蕴含分析品味活动中牙齿受力机械人、口腔讲授机械人、以及模拟下颌活动机械人等。

1.2 发展过程

手术机械人发展脉络：从1985年手术机械人发展起步起头至今30余年，大体能够分为三个阶段，1985年到1999年为起步阶段，2000年到2010年为发展阶段，从2011年至今是创新阶段。

机械人在表科手术中的利用发源于1985年的美国，洛杉矶医院的医生使用工业机械臂Puma 560 实现了全球首个机械人辅助的表科手术——机械人辅助定位的神经表科脑部活检手术。

80年代末，斯坦福大学钻研院是最早进行表科手术机械人研发的机构，尔后在1992年由IT公司IBM和加州大学结合推出了全球首个医疗手术机械人ROBODOC用于骨科手术中的关节置换。到1995年，出身于斯坦福大学钻研院的Frederic Moll博士缔造了当今全球最为闻名的医疗手术机械人公司——直觉表科公司（Intuitive Surgical），并开启了手术机械人领域的贸易化路路。而此时的中国才刚刚起头在手术机械人领域的索求，研发造作进度较美国滞后了十年以上。1999年全球首个可正式利用于手术室中的手术机械人系统达芬奇手术机械人率先在欧洲获批上市，这是一款由美国直觉表科公司研发造作的腹腔镜手术机械人。

2010年我国上市了首款国产手术机械人，是由天智航研发造作的骨科手术机械人，从产品上市角度看，我国同样滞后于美国十年，但是在2010年以来，发展过程显著加快，到目前为止，已上市的国产手术机械人产品数量已达9个，蕴含2个骨科手术机械人，5个神经表科手术机械人和1个口腔手术机械人。我国手术机械人是以“定位类”机械报答初步，在“操作类”机械人的推广中走向公共，并逐步在更细分的领域中进化升级。

从行业发展过程上看，美国手术机械人的发展大体经历了3个阶段，从以高；蛞皆呵Ｍ纷暄，到企业与高；蛞皆航岷峡，最后到企业主导产业化的过程。中国的发展过程与之类似，但是当前正处于第2到第3阶段的过渡阶段中，尚未进入齐全的企业主导产业化阶段，行业整体对高校和医院技术依赖还比力强。当前我国整体以“产学研医”的创新研发模式为基础，形成了以当先企业产品上市和技术升级加快为引领，中幼创新企业积极布局，并以表部融资为基础加快技术索求和产品储蓄的国产品牌的行业竞争格局。

第二章 贸易模式和技术发展

2.1 产业链

手术机械人的产业链重要分为上游的原资料、主题零部件，中游的机身组装、系统集成和软件开发等环节，以及下游的终端使用环节。其中技术壁垒最高的产业链环节是处于产业链上游的三大主题零部件，即伺服电系统、减速器和节造器，其市场重要由美国、德国和日本垄断，我国仅可能在节造器领域实现自产。此表，从产品附加值上看，在机械人成本组成中，减速器、伺服系统、节造器别离占35%、20%、15%，三大主题零部件的成本占比达到了70%。

上游

手术机械人的上游重要是造作手术机械人的原资料，以及内部节造系统、驱动系统和执行系统的主题伺服系统、减速器、节造器。然而我国手术机械人行业上游的三大主题零部件仅有节造器可实现自产，伺服系统和精密减速器仍以进口为主，成为手术机械人领域的“卡脖子环节”，并且短功夫内依然难以与国际顶尖企业比肩，同使剽也是整个机械人行业最难攻克的技术难题。

（1）伺服系统

伺服系统由伺服电机、编码器和伺服驱动组成，重要为机械人的活动提供动力并实现机械人活动。伺服系统是一种以机械地位或角度作为节造对象的自动节造系统，除了能够进行速杜纂转矩节造表，还能够进行精确、急剧、不变的地位节造。

伺服电机重要安插于机械人活动关节之中，在手术机械人中重要以直流电机为主，其利益是功率更大；编码器装置于电机输出轴，与电机同步旋转，动弹的同时将信号通报至驱动器；驱动器凭据信号判断伺服电机的转向、转速、地位是否正确，而后进行建改调整，凭据指令发出相应节造电流。

伺服电机的重要分为：

直流伺服电机：只需接通直流电即可工作，节造出格单一。拥有启动转矩大、体积幼、沉量轻、转速和转矩容易节造、效能高蹬着点。但是必要按时守护和更换电刷，拥有使用寿命短、噪声大等不及。

互换伺服电机：没有电刷和换向器，不必要守护，也没有产生火花的危险。驱动电路复杂，价值高。

步进电机：直接用数字信号进行节造，与推算机的接口比力容易。没有电刷、守护方便、寿命长。启动、终场、正转、回转容易节造。但是存在能量转换效能低、易失步等弊端。

目前利用于手术机械人的伺服电机依然以表国品牌为主，蕴含德国西门子、瑞士Maxon Motor、日本松下、美国科尔摩根等。其中，欧系伺服系统特点是过载能力高，动态响应好，驱动器盛开性强，且拥有总线接口，但价值昂贵，体积沉量大。日本松下公司推出的幼型互换伺服电动机和驱动器颇受市场欢迎。

我国的伺服电机产品在高机能、高靠得住性方面与国际品牌存在差距，重要表此刻不足大功率产品、不够幼型化、信号接插件不不变、编码器精度不及等，此表在主题技术方面当前我国使用的高精度编码器，尤其机械人上用的多圈绝对值编码器严沉依赖进口，因而短期内我国在手术机械人领域的伺服电机仍需依赖进口。

（2）减速器

减速器是精密机械工业的巅峰产品之一，由高精度的圆肩、齿轮相互啮合，对资料科学、精密加工设备加工精度、装配技术和高精度检测技术都有极高的要求。

机械人减速器用于提高机械人的作为精确度，由于提供动力的伺服电机转速很高，通常与手术机械人的利用场景不匹配，这就必要减速器来使输出转速降下来，并且在每一个电机处都要配套使用一个减速器。减速器对于机械人的机能、精度和寿命都起着决定性的作用，在手术机械人领域所使用的产品是以“RV（Rotate Vector旋转矢量）减速器”和“谐波减速器”为代表的精密减速器，拥有结构紧凑、传递功率大、噪声低、传动安稳等特点，在造作上拥有很高的技术壁垒。

当前全球75%的精密减速器市场被日本的纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonica Drive）占据，其中Nabtesco垄断了RV减速器市场，Harmonica Drive垄断了谐波减速器市场，渣滓25%的市场由德国、意大利和美国瓜分。

目前我国已有国产的RV减速器上市，在机能指标上短期能够达到要求，但是由于质量节造和造作工艺等问题，国产产品很容易磨损报废，使用寿命太短，因而鲜少被企业选用，我国的手术机械人企业依然高度依赖进口减速器产品。从技术上看，1980年Nabtesco公司起头RV减速器的设计，1986年获得内容性突破，到90年代实现产业化，而我国是在 “十二五”期间才将精密减速器纳入沉点发展领域的，因而我国的RV减速器的行业发展水平相较于日本滞后至少25年。

（3）节造器

节造器是手术机械人最为主题的零部件，相当于机械人的“大脑”，掌管接管各组元信号，并向机械人颁布和传递作为指令，对机械人机能拥有决定性影响，通常来说机械人的活动的自由度越高，对节造器的机能要求就越高。

节造器由硬件和软件两部门组成，其中硬件就是活动节造卡，蕴含一些主控单元、信号处置等部门；软件重要蕴含节造算法、二次开发等。手术机械人企业通；岫越谠炱鹘凶灾餮蟹，以保障机械人的不变性和技术系统，因而相迸宗减速器和伺服电机，国产机械人节造器产品与国表差距较幼，但在不变性、响应速度和二次开发平台的易用性开发方面有待进一步升级。

中游

中游环节除机身组装表，重要蕴含系统集成和软件开发。其中系统集成重要是凭据客户需要实现机械人的组装和调试，相迸宗主题零部件的设计造作，该环节技术难度较低，企业的议价能力较强。软件开发环节是手术机械人企业主题竞争力的体现，最体现开发者的设计能力，考验开发者对各学科的综合理解能力。

中游环节，我国手术机械人企业约滞后国际先进水平10年左右，当前正处于企业与高校、医院结合开发到企业主导产业化的过渡阶段，行业已经形成显著的产学研医结合的特点，头部企业的手术机械人产品多由高？蒲谐删妥，如天智航、柏惠威康、思哲睿等，但受技术缺点、治理当用和使用成本三大成分造约，国产手术机械人产业化水平依然较低。其中腔镜机械人在中国手术机械人市场中占比最大，占整体市场的74.9%。其次为骨科机械人（10%）及经皮穿刺机械人（4.9%）。

下游

在国际市场中，除美国直觉表科公司的达芬奇手术机械人腹腔镜手术机械人领域形成了一家独大的行业格局表，在神经表科、骨科、血管染指、口腔科等手术机械人领域我国企业已具备较强的竞争力，并且在将来将持续持续地发力，有望在国际市场上与表国品牌同台竞争。

从产品端看，手术机械人自身研发周期很长，产业发展速度不及其他领域，同时受到上游主题零部件供给和技术水平的造约，导致我国产品无法进行大规模出产及实现产品降价，进而导致下游利用端的遍及率低，当前手术机械人重要利用于全国大型三甲医院中。

从利用端看，国表进口手术机械人价值较高，且耗材和守护费昂贵，同样只有少部门大型三甲医院有采办能力，进口产品的遍及率仍旧很低。同时，相较于传统表科手术，医疗机械人辅助下的表科手术用度要逾越2-3万元，加之医保系统有待进一步美满，患者的支付水平也造约了手术机械人的利用。总体来看我国手术机械人从大型三甲公立医院向基层医疗机构下沉之路任沉路远。

近年来，我国医院数量稳步增长，总体维持在3万个以上。2021年中国医院3.7万个，比上年增长0.2万个。其中，公立医院1.2万个，民营医院2.5万个。

2.2 贸易模式

手术机械人公司的贸易模式重要分为三个部门：系统、服务和耗材三部门。系统就是整机销售，即手术机械人自身，蕴含硬件和软件。企业以一次性的价值向医院销售手术机械人；耗材就是手术过程中与机械人配套使用的器械，例如机械臂这种高值耗材，持续性地向医院销售；服务，即与手术机械人销售有关的服务，例如守护保养及医生培训服务等。

短期以设备销售为主，持久耗材将成为重要收入起源。2020年国内手术机械人市场销售中系统占据55.8%，耗材占据38.2%； 但同年美国市场系统收入仅占25.3%， 耗材占57.7%。行业初期，由于国内目前机械人手术量未达到肯定规模，企业收入仍以机械人自身的销售为主，预计将来将逐步向美国市场的收入结构挨近，持久耗材将成为企业重要收入起源。

在国表，出格是骨科机械人领域，大部门出产销售骨科手术机械人公司，都有骨科有关植入耗材，并且大部门都是脊柱、关节、创伤耗材全覆盖。从传统各人公认的骨科大厂(如美敦力、史塞克、强生、捷迈等)，到骨科新锐(如Globus、Accelus等)，都是靠耗材+机械人两条腿走路，用某个公司的机械人，就会配套使用他家的骨科内植物，甚侄裣癌公司还研发了专门合用于机械人的内植物(如Globus研发的U型尾帽和螺钉分离的椎弓根钉系统)

下面以直觉表科公司为例分析手术机械人行业贸易模式。直觉表科公司重要选取本地直销与海表分销渠路，形成以美国为中心向海表渗入的全球化布局。直觉表科分区域选取分歧销售渠路，通过直销机构向美国、欧洲、中国、日本、韩国和印度提供产品；而在全球其他市场，通过度销商提供达芬奇产品。

2002-2021年间，直觉表科的全球布局以美国市场为销售中心，美国本土的交易收入占比均在70%左右，并且逐步向欧洲、亚洲地域辐射渗入，美国境表地域交易收入占比从18%增长至31%，美国境表的不休拓展有望为交易收入提供新一轮的增长动力。2019年1月，直觉表科与复星医药成立直观复星合伙企业，该合伙企业直观复星作为直觉表科代理商，掌管达芬奇手术机械人在中国大陆的独家经销。

耗材收入占比过半，成为营收第一增长动力。直觉表科业务板块分为耗材收入、系统收入和服务收入。达芬奇系统单价通常在50万美元到250万美元之间；每例表科手术可获取600至3500美元的耗材收入；系统销售或租赁时签定服务合同，年费在80000美元至 190000 美元之间。从占比来看，仪器与配件业务收入占比在50%以上，并出现持续幼幅增长趋向，由此可见，耗材收入是直觉表科营收的第一增长动力。

同时引进系统租赁系统，与系统销售相结合，新型合同助力舷矫捷销售。系统租赁蕴含销售型租赁、经营型租赁和基于使用铺排的租赁。直接销售和销售型租赁又有所分歧，固然都必要出让系统所有权，都在买卖时确认收入，但是区别在于直接销售为买卖时全款支付，而销售型租赁为吩熠付款，缓解了消费者资金压力；经营型租赁和基于使用铺排租赁承租方占有系统使用权而非所有权，两者区别在于经营型租赁定期付款，且在租赁期实现时有权收购系统，基于使用铺排的租赁按系统使用次数收费，但共同点是都在租赁期内以直线方式确认收入。

租赁大局的系统投放增速可观，持续拓发展释市场需要。因而，系统租赁成为市场系统投放的沉要方式，新型系统租赁合同有助于为客户提供系统使用的矫捷性，提高达芬奇系统投放量，开释市场需要，为达芬奇销售提供新的增长动力。经营型租赁为系统租赁的重要大局，经营租赁收入增长速度整体快于销售租赁收入。将来经营型租赁将是系统租赁的重要大局，经营租赁有望代替系统销售成为第一大销售方式。

2.3 利用趋向及技术变动

手术机械人在临床手术场景不休利用。在传统的表科手术中，表科医生使用医疗器械对患者身段进行切除、缝合等操作，从而实现手术过程，除去病变组织，移植器官等。但由于一些手术容易出现创面较大，伤口长等问题，这就有可能增长患者的出血量和习染及术后并发症的风险，这对患者来说是极度疾苦的。而借副手术机械人实现的表科手术能够很大水平地缩幼创口、提高手术精确度、缩短手术功夫，从而削减患者疾苦并降低手术风险，这是手术机械人出现的最沉要主张。

机械人辅助实现的表科手术量持续高速增长。固然目前全球只有2%的手术是借副手术机械人实现，但是随着手术机械人技术的不休成熟、适应症的不休增长以及医治成本的降低，近年来越来越多的手术机械人被利用于表科手术中。

以当现代界利用最广、全球市占率超过60%的达芬奇手术机械报答例，自2012至2019年“达芬奇”在全球实现的手术量逐年增长，年度复合增长率超过15%，2019年实现手术超过120万例，同比增长18.51%。截至2019年年底，“达芬奇”全球累计实现的手术量已经超过720万例。

在中国“达芬奇”的实现的手术量增速更快。2006年北京301医院引进第一台达芬奇手术机械人，2015年以来进入增量发作期，年度手术量超过万例并持续增长，自2012至2019年“达芬奇”在我国实现的手术量逐年增长，年度复合增长率超过60%，2019年实现手术量约4万例，截至2019年年底，“达芬奇”在我国累计实现的手术量已经超过13万例。

手术机械人在利用中有如下优势：

在临床手术中，在视野方面手术机械人拥有很好的优势。手术机械人建设高分辨率三维镜头作为内窥镜，可以为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，能够起到放大视野的作用。

手术机械人能够实现人手无法达到的矫捷度和精确度，能够自由旋转540度，同时能够在胸腔、盆腔中进行矫捷操作，也能够预防不用要的人手抖动，极度合用于人手无法触及的狭幼空间内进行精密手术操作。

削减医生的露出和习染风险。利用机械人及其机械臂执行的表科手术能够预防主刀医生和患者及手术台的直接接触，而医生通常在无菌隔离区之表的空间对机械人进行节造并执行手术。

因而，这就削减了手术中影像设备的使用对医生造成的辐射风险，以及由于与患者直接接触造成的习染（如乙肝、艾滋病等）风险，防备病毒以血液和体液方式传布，进而保险医生安全。

技术发展

（1）力触觉反馈

在传统表科手术中，医生能够接触组织，通过皮肤直接感知到力和触觉从而决定给组织和器官施加的力，这种触觉交互信息（蕴含力和触觉）使医生可能对病人的组织进行力度精确的操作。而在机械人辅副手术中，手术机械人通常要依附传感器系统（蕴含视觉、触觉、温度、听觉反馈等）来感知表部环境信息，并进行后续的分析和行动，因而在使用机械臂的间接操作下，医生就同时损失了触觉反馈和力反馈。

当前，普遍利用于操作类手术机械人的反馈系统多为视觉反馈系统，表科医生必要通过度析视觉信息，来实时判断器械对组织的作使劲以及其他组织特点，这种对力触觉代替的感触代替规划并没有直接力反馈那么有效，会在肯定水平上影响手术的执行效能。因而，力触觉反馈系统是机械人技术研发的沉点方向。

手术机械人的“力触觉反馈系统”蕴含力反馈系统和触觉反馈。力反馈系统是指医生操作手术臂时，通过器械结尾的力传感器，感触器械所处地位及作用于组织上的力，并将其以电流的大局进行模拟和传导，之后再将力觉信息再现、并传递给医生。触觉反馈是指机械臂作用于组织时，触觉传感器可能感触到组织表表的信息（例如组织适应性、硬度、质地、温度等），并将这些信息反馈给医生，从而使医生获得对于组织的真实感触，并可能对异常组织做出判断及操作。

（2）单孔或天然腔路手术机械人

当前以达芬奇手术机械报答代表的手术机械人在少数执行中仍必要在病人身上开多个创口，术后复原功夫虽比通常手术短，但仍比单创口的手术创伤大。然而，单孔手术机械人能够将原来的多个操作孔削减至仅一个约莫3厘米左右的隐语，预防多操作臂碰撞及其复杂的术前摆位，简化手术流程，进而削减病人麻醉功夫及出血量，对患者危险幼、复原快，可能同时提高术中的安全性及缩短术后的复原功夫。此表，单孔手术机械人要比多孔机械人越发集成、也越发紧凑，对于手术室的空间要求也会降低。

2.4 政策监管

2021年11月28日，国度医保局造订了《DRG/DIP支付方式鼎新三年行动打算》，明确到2025年底，DRG/DIP等方式需覆盖所有切合前提发展住院服务的医疗机构且根基实现病种、医；鹑哺，促使医院有动力、合理地收治和转诊患者。

DRG付费下，医院绩效激励机造产生了扭转：医院盈利=支付尺度-病人一次住院诊疗成本，触发医院要在保险医疗服务质量的前提下并有效节造住院成本。而手术机械人的使用能够加快病床周转率，带来更好的术后疗效，缩短住院功夫，从而降低住院成本，提高医院绩效。

同时医院配置手术机械人的门槛降低。我国对大型医用设备尝试严格的配置治理，医院等需要端不仅必要足够的经济实力，更必要持有当局配发的配置证能力配置大型设备。2018年国度颁布《大型医用设备配置许可治理目录》，将内窥镜手术器械节造系统（手术机械人）在内的六个产品调整至乙类治理目录，此举使得手术机械人的配置证审批权由国度卫健委下放到省级卫健委，简化了审批流程、缩短了审批周期，手术机械人的采购由原来的国度卫健委统一招标（一年一次）改为省级卫健委每季度末或特定月份进行集中采购，从申请到核准仅需2-3月，越发方便医疗机构进行申请并最终采办手术机械人。

2021年起上海、北京等地起头将手术机械人用度纳入医保，有利于降低患者支付用度，推进手术机械人的利用。2021年4月上海颁布将达芬奇手术机械人纳入医保收费，项目限度在肾部门切除术、前列腺根治术、子宫全切术和直肠癌根治术四种。

2021年8月，北京将天智航机械人手术纳入医保，且不限报销的手术种类。与上海政策分歧，北京将产品领域限造为骨科手术机械人，但并未限造机械人厂商及手术类型，极大扩大了手术机械人利用领域，更多的患者和手术机械人厂商可从中获益。

第三章 行业发展示状及驱动成分分析

3.1 行业规模

中国手术机械人起步较晚但发展迅速，腔镜手术机械人正处于起步阶段，手术机械人作为医疗器械行业中技术最复杂且最拥有临床和贸易价值的细分市场之一。中国手术机械人市场规模从2017年的1.31亿美元增长至2020年的4.25亿美元，年均复合增长率达48.04%，预计2022年将增长至11.37亿美元。

2017-2021年，中国手术机械人医疗设备领域融资次数趋向较为不变，总融资次数35起，共计227.1亿元，2022年1-9月共产生5起融资事务，同比降落16.7%。

一级市场，据不齐全统计，2021年国内有超过10家公司获得超亿元融资，单笔融资超五亿元的买卖有4起，整个赛路总融资金额超过30亿元。

二级市场，2021年微创机械人成功上市，市值一度超过600亿；海表的直觉医疗市值超过1200亿美元，上市以来涨幅超过175倍。

3.2 行业发展和驱动因子

政策

手术机械人作为我国医疗领域沉点新兴产业，近年来国度有关部门陆续出台一系列有关政策文件，推动我国手术机械人行业的发展，为行业提